ในเดือนกันยายน พ.ศ. 2538 เกิดฝนตกหนักจากอิทธิพลของพายุโอลิส ส่งผลให้น้ำในแม่น้ำเจ้าพระยา (วัดที่สะพานพระพุทธยอดฟ้า) สูงถึง 2.27 เมตร จากระดับน้ำทะเล

     “ฉันอยากไปช่วยหรือชี้แจงให้พวกเขาเข้าใจ แต่กลัวคนอื่นจะว่าฉันซ่า” #พระดำรัสแรกเริ่มอันเป็นจุดกำเนิดมูลนิธิอาสาเพื่อนพึ่งภาฯ

ในเดือนกันยายน พ.ศ. 2538 เกิดฝนตกหนักจากอิทธิพลของพายุโอลิส ส่งผลให้น้ำในแม่น้ำเจ้าพระยา (วัดที่สะพานพระพุทธยอดฟ้า) สูงถึง 2.27 เมตร จากระดับน้ำทะเล น้ำได้ล้นตลิ่งเข้าท่วมบ้านเรือนริมสองฟากฝั่งแม่น้ำเจ้าพระยาในกรุงเทพมหานครล้นทะลักจนทำให้น้ำท่วมถนนสายสำคัญ โดยเฉพาะในเขตธนบุรี เขตคลองสาน และเขตบางพลัด เป็นระยะเวลาถึง 2 เดือน ก่อเกิดปัญหาการจราจร เจ้าหน้าที่ของรัฐจึงนำกระสอบทรายมาทำเป็นแนวกำแพงกั้นน้ำ เพื่อป้องกันน้ำทะลักเข้ามาท่วมถนน

ทว่า การป้องกันน้ำให้ท่วมในวงจำกัดเสมือนเป็นการกักน้ำเพื่อซ้ำเติมผู้ประสบภัยน้ำท่วมให้ได้รับความยากลำบาก ขณะที่พื้นที่ติดกัน ประชาชนที่ไม่ถูกน้ำท่วมสามารถใช้ชีวิตได้อย่างปกติ ผู้ประสบภัยน้ำท่วมจึงรู้สึกขาดที่พึ่ง ขาดความเห็นอกเห็นใจ และเกิดความเครียด เพราะน้ำยิ่งท่วมสูงมากขึ้น ในที่สุดผู้ประสบอุทกภัยก็ออกมารื้อกระสอบทรายแนวกำแพงกั้นน้ำ ทำให้น้ำทะลักเข้ามาท่วมถนน เกิดการโต้เถียง ยื้อแย่งกระสอบทราย กลายเป็นการทะเลาะวิวาท

กระทั่งวันที่ 28 ตุลาคม พ.ศ. 2538 ขณะที่ข่าวเจ้าหน้าที่เผชิญหน้ากับประชาชนในเหตุการณ์น้ำท่วมแพร่ภาพทางโทรทัศน์ “สมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าพัชรกิติยาภา นเรนทิราเทพยวดีฯ” (ครั้งดำรงพระอิสสริยยศเป็น พระเจ้าหลานเธอ พระองค์เจ้าพัชรกิติยาภา) ทอดพระเนตรอยู่ พระองค์จึงทรงมีรับสั่งว่า “ฉันอยากไปช่วยหรือชี้แจงให้พวกเขาเข้าใจ แต่กลัวคนอื่นจะว่าฉันซ่า” #ทรงตัดสินพระทัยว่าจะต้องเสด็จไปเยี่ยมราษฎรด้วยพระองค์เอง และในคืนนั้นไม่มีใครคาดคิดว่า “องค์ภา” จะเสด็จเป็นการส่วนพระองค์ไปเฝ้า พระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร รัชกาลที่ 9 ที่พระตำหนักจิตรลดารโหฐาน #เพื่อกราบบังคมทูลขอพระราชทานคำแนะนำและพระบรมราโชบายเกี่ยวกับเรื่องน้ำท่วมและการป้องกัน รวมทั้งขอพระราชทานคำปรึกษาเรื่องการปฏิบัติพระองค์และการพูดคุยกับราษฎรที่กำลังอยู่ในภาวะเครียด

และในวันที่ 29 ตุลาคม พ.ศ. 2538 ในหลวงรัชกาลที่ 9 ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้ “พระเจ้าหลานเธอ พระองค์เจ้าพัชรกิติยา” #เสด็จพระราชดำเนินแทนพระองค์ไปทรงเยี่ยมราษฎรที่ประสบภัยน้ำท่วม พระองค์ทรงออกไปรับน้ำใจของประชาชนที่ไม่ถูกน้ำท่วม แล้วนำไปช่วยเหลือผู้ประสบภัยน้ำท่วมแบบ #เพื่อนพึ่งพาซึ่งกันและกัน

และนี่คือ #ที่มาของโครงการอาสา “เพื่อนพึ่ง (ภาฯ) ยามยาก” ในสมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าพัชรกิติยาภา นเรนทิราเทพยวดีฯ ร่วมกับกองอาสากาชาด สภากาชาดไทย (ปัจจุบัน คือ สำนักงานอาสากาชาด สภากาชาดไทย) #มีวัตถุประสงค์เพื่อให้ประชาชนพึ่งพากันในยามยาก เป็นการฟื้นฟูวัฒนธรรมอันดีงามของไทยในลักษณะของอาสาบำเพ็ญประโยชน์ การออกปฏิบัติพระกรณียกิจในครั้งนั้นส่งผลให้เหตุการณ์สงบลง จากนั้นมาโครงการฯ ก็ได้ดำเนินการอย่างต่อเนื่อง จนได้จัดตั้งเป็นมูลนิธิที่ผู้บริจาคสามารถหักลดหย่อนภาษีได้ ตั้งแต่วันที่ 21 พฤศจิกายน พ.ศ. 2544 ต่อเนื่องเรื่อยมา